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Der Name deutet auf eine Mühle am Wasser der Möhne hin. Die nahe Wallburg auf dem Loermund und der fränkische Ursprung des Namens weisen die Entstehung des Dorfes in die Zeit Karls des Großen. Der Hof der Herren zu Molenhem (später Kommende), der Liethof und der Isinghof gelten als der Ursprung Mülheims. In die Gründungszeit des Ortes fällt die Anlage einer durch die Wasserkraft der Möhne betriebene Mahlmühle, zu der noch eine Säge- und Ölmühle hinzukamen. Um eine ausreichende Fallhöhe zum Betrieb eines Wasserrades zu gewinnen, legte man einen Graben an, in den man das Wasser der Möhne abschlug (ableitete). Die Mülheimer Schlacht markiert den Beginn des Oberlaufes des Mühlengrabens, dessen Wasser auch heute noch eine Turbine in der etwa 600 m talabwärts gelegenen Mahlmühle antreibt. Im dreizehnten Jahrhundert bildete sich der Pfarrbezirk Mülheim heraus, das „Kirchspiel“ genannt. Er umfasst neben Mülheim die Nachbarorte Sichtigvor, Waldhausen und die nahe Belecke gelegenen Sennhöfe. 1625 ließ der Mülheimer Landkomtur Rab Dietrich Overlacker in Waldhausen zu Ehren der hl. Barbara und Antonius eine erste Kapelle errichten. 1924 entstand die jetzige Kirche. Die Ortschaft Walthysen wurde 1293 erstmalig urkundlich erwähnt. Johann von der Recke besaß hier einen Hof. Zur Ortschaft Waldhausen gehören auch die Ansiedlungen Echelnpöten und Taubeneiche. Sichtigvor verdankt seine späte Gründung 1656 dem Deutschordensritter Augustin Oswald von Lichtenstein-Karneid. Dieser Landkomtur überließ sechs Bediensteten der Kommende einen Siedlungsplatz südlich der Möhne an der "siegden Four", am Ziegelplatz oder auch Teiplaß genannt. Aus dieser Keimzelle entstand die Ortschaft Sichtigvor. ie gesellschaftlichen Umwälzungen zu Beginn des 19. Jahrhunderts führten auch zur Neugliederung des Kirchspiels Mülheim. Waldhausen, Sichtigvor und Mülheim wurden zu eigenständigen Gemeinden. Der neu gebildeten Ortschaft Sichtigvor wurde der Kernbereich Mülheims mit Kirche, Kommende, Schule und Mühlen zugeschlagen, außerdem der Mülheimer Wald. Die Besitzungen des aufgelösten Deutschen Ordens überführten die Preußen 1817 in eine Staatsdomäne. Während das Ordensschloss als Klosteranlage genutzt wurde, entstand für die Bewirtschaftung der ehemaligen Kommendeländereien ein neuer Gutshof an der Straße nach Altenmellrich, das "Haus Mülheim". Die schwierige wirtschaftliche und soziale Lage der Dorfbewohner, die großenteils als Tagelöhner nur über ein geringes Einkommen verfügten, besserte sich etwas, als die preußische Regierung in der Mitte des 19. Jahrhunderts den Wald, Wiesenparzellen und Ackerland unter den Eingesessenen vergab. 1896 entstand im neugotischen Stil die evangelische Markuskirche an der Möhnestraße.	Das Kirchspiel Mülheim

eigenständigen Gemeinden. Der neu gebildeten Ortschaft Sichtigvor wurde der Kernbereich Mülheims mit Kirche, Kommende, Schule und Mühlen zugeschlagen, außerdem der Mülheimer Wald. Die Besitzungen des aufgelösten Deutschen Ordens überführten die Preußen 1817 in eine Staatsdomäne. Während das Ordensschloss als Klosteranlage genutzt wurde, entstand für die Bewirtschaftung der ehemaligen Kommendeländereien ein neuer Gutshof an der Straße nach Altenmellrich, das "Haus Mülheim".