Schon 938 wurde eine Burg Belecke "Castellum Baduliki" von drei namhaften Geschichtsschreibern genannt: der Nonne Roswitha von Gandersheim, dem Mönch Widukind von Corvey und dem Erzbischof Adalbert von Magdeburg. Um 980 machte Kaiser Otto II. seiner Gemahlin Theophanou den "Locus Pateleke" zum Geschenk. 1009 erwarb Kaiser Heinrich II. den Ort "Curtis Badelika" vom Kloster Gandersheim als Königsgut zurück. Nach ihm ist auch das Kaiser-Heinrich-Bad mit seiner Heilquelle benannt. Erzbischof Anno II. von Köln vermachte 1064 dem Kloster Siegburg den Zehnten zu Belecke, der 1072 auf das ebenfalls von ihm gegründete Kloster Grafschaft übertragen wurde. Zur Verwaltung des Klostergutes errichtete Grafschaft in Belecke eine Propstei, die mit einem Propst und mit 5-6 Mönchen besetzt war. Die enge Verbindung zu diesem Kloster hielt bis zur Säkularisation im Jahre 1804 an. Noch heute zeugen zahlreiche Spuren (Propsteikirche, Stadtmuseum Schatzkammer Propstei) vom segensreichen Wirken Grafschafter Benediktiner.
Die Gründung der Stadt Belecke mit 60 Hausstätten erfolgte in der 2.Hälfte des 13.Jahrhunderts auf dem Propsteiberg, der zum Besitz des Klosters gehörte. Der Kölner Erzbischof und Kurfürst Siegfried II. von Westerburg verlieh Belecke durch Urkunde vom 12. Dezember 1296 das Stadtrecht. Im gleichen Jahr löste sich Belecke als eigenständige Pfarrei
von der Mutterpfarrei Altenrüthen. Der Propst wurde gleichzeitig Pfarrer von Belecke.
Während der "Soester Fehde" (1444-1449) wehrten die Belecker Bürger am Mittwoch vor Pfingsten 1448 einen Angriff der Soester erfolgreich ab; allerdings verloren sie dabei ihren Bürgermeister. Zur Erinnerung an dieses Ereignis wird dieser Tag als "Sturmtag" bis heute begangen.

Beim letzten großen Stadtbrand 1805 brannten 58 Häuser (2/3 der Stadt) ab. Für den Neuaufbau forderte die damalige hessische Regierung eine offene Bauweise mit breiten, sich rechtwinklig kreuzenden Straßen. Diese klassizistische Aufbaustruktur bestimmt noch heute das Bild der historischen Altstadt und ist städtebaulich über unsere Stadtgrenzen hinaus bedeutsam.

Bis weit in das vorige Jahrhundert war Belecke eine kleine Ackerbürgerstadt mit einem geringen Anteil an Handwerk und Handel, obwohl es Mitglied der Hanse war. Mit dem Bau fester Straßen: Meschede-Lippstadt (B55) 1823/26 und Brilon-Neheim (B516) 1849/50 sowie der Eisenbahnlinien Lippstadt-Warstein 1883 und Soest-Brilon 1898 war Belecke zu einem wichtigen Verkehrsknotenpunkt geworden. Die industrielle Entwicklung konnte eingeleitet werden.

Der eigentliche Industriealisierungsprozess setzte jedoch erst nach dem 2.Weltkrieg ein (AEG, Erweiterung Siepmann-Werke, Persta-Stahlarmaturen). Der Ort erlebte eine stürmische Entwicklung, die Einwohnerzahl verdreifachte sich, neue Wohngebiete wurden erschlossen, Handel, Handwerk, Gewerbe und Dienstleistung prägen neben den großen Industriewerken das Leben in dieser Stadt. 1953 wurde die ev. Christuskirche und 1961 als zweites kath. Gotteshaus die Heilig - Kreuz - Kirche eingeweiht. Die Theateraula ist ein kultureller Mittelpunkt der Stadt.